I due pannelli, raffiguranti i Santi Pietro, con un libro e la chiave, e Paolo, con la spada del martirio, costituivano i laterali di un trittico al centro del quale era collocato il Battesimo di Cristo di Piero della Francesca, ora conservato alla National Gallery di Londra. Al di sopra delle due tavole principali, entro tondi decorati con teste di cherubini, sono dipinti l’Angelo Annunziante e la Vergine Annunziata. Nei pilastrini laterali sono Santo Stefano, Santa Maria Maddalena e Sant’Arcano, a sinistra, e Sant’Anton Abate, Santa Caterina e Sant’Egidio, a destra. Nella sottostante predella, suddivisa in cinque scene, intervallate dai Dottori della chiesa, sono rappresentate la Nascita del Battista, Sant’Agostino, la Predica del Battista, San Gregorio Magno, la Crocifissione, San Gerolamo, il Battista davanti a Erode, Sant’Ambrogio, il Banchetto di Erode. Proprio queste rappresentazioni, eseguite con grande cura e dovizia di particolari, rappresentano la parte più interessante dell’opera dove il pittore appare capace di dipingere con vivacità descrittiva episodi di vita reale con una fresca spontaneità memore delle migliori opere del Sassetta. Alle estremità della predella sono gli stemmi della famiglia Graziani di Sansepolcro, i committenti del Trittico, e quello dell’Opera della chiesa di San Giovanni in Val d’Afra in Sansepolcro, alla quale il dipinto era destinato. L’opera fu caratterizzata da una lenta e intricata esecuzione che vide impegnati tre diversi artisti: nel 1433 fu commissionata la gotica e ricca cornice lignea al pittore Antonio d’Anghiari, primo maestro di Piero della Francesca, che probabilmente avrebbe dovuto dipingere anche i pannelli figurati; nei primi anni Quaranta l’opera fu assegnata a Piero della Francesca che dipinse solo il luminoso Battesimo; e infine nel 1455 Matteo di Giovanni portò a termine il trittico dipingendo i Santi laterali e la predella.